Donkey Car详解(2) – 树莓派安装 |

现在官方已经没有提供懒人版的Donkey Car 了，所以这次就分享一下，小编在树莓派（Raspberry Pi 3 B+）安装Donkey Car 的过程。

本文参考： http://docs.donkeycar.com/guide/robot_sbc/setup_raspberry_pi/

环境

官方推荐使用Raspian Lite(Stretch) (352MB)。但我使用的是带桌面的版本，如下

树莓派OS：
– Raspbian Buster with desktop
Version:July 2019
Release date:2019-07-10
Kernel version:4.19

下载地址：

https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

怎么刷写安装树莓派，联网，这里就不多说了。

假设你已经安装好树莓派系统，并且能联网，可以选择连接显示器，直接操作（本示例的操作模式），也可以远程SSH操作。你喜欢就好。

打开命令行，我们开始吧！

开始安装

1，在安装前更新你的系统

要更新你的系统，输入以下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

更新系统需要花费很大时间，而且可能需要重复多次才能更新完成。请耐心操作。

2，配置树莓派开启摄像头，I2C，扩展文件系统

要打开树莓派的配置对话框，在命令行输入：

sudo raspi-config

① 开启I2C

05 Interfacing Options -> P5 I2C ->「Yes」

② 开启摄像头：

05 Interfacing Options -> P1 Camera -> 「Yes」

③ 扩展文件系统

7 Advanced Options -> A1 Exapand Filesystem

设置好，之后退出配置对话框，会提示是否现在重启，选择「Yes」重启系统。

3，安装Donkey Car 需要的依赖项

在命令行中输入以下命令：

sudo apt-get install -y build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git

经过漫长的等待终将安装完成，如果爆错误，请重新运行一遍。

（如果还是解决不了问题，请在留言区分享你所遇到的问题，请贴出你的系统版本，尽可能多的信息，我们才有可能帮助到你。）

4，安装OpenCV的依赖项（可选）

这一步骤可选，如果你没有用到OpenCV的功能可以不安装。

但如果还是想安装的话，在命令行输入以下命令：

sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

5，安装虚拟环境

在命令行输入：

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行完以上命令，命令行会多了个（env）前缀，表示我们在一个叫作env的虚拟环境下，进行操作。如下图：

虚拟环境的作用是，避免树莓派运行多个项目的时候，不会因为更新了某个依赖项或者自动清除了某个依赖项，在其他项目中出现了不可预测的错误。

现在，每次开机都会自动进入env的虚拟环境，如果想退出，命令行输入：deactivate ，即可。

6，安装Donkey Car 的 Python 代码

在用户目录下，新建一个名为projects 的文件夹（目录），并进入该文件夹，输入命令如下：

mkdir projects
cd projects

注意：直接进入用户目录，只需要在命令行输入： cd ，回车即可。

从GitHub上克隆整个Donkey car项目

输入以下命令：

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

接着，又开始漫长的等待，因为github在国内的速度不是一般的快，请耐心等待，如果一次不行，则再运行一次。

提示：如果对命令行指令比较熟悉的，可使用scp指令，通过一些软件项目打包下载后上传到树莓派的当前目录。具体用法请自行搜索。

当git clone（克隆）完成，我们使用使用以下命令操作：

# 进入donkeycar项目目录
cd donkeycar 

# 切换master分支进行开发
git checkout master

# 自动安装树莓派python的依赖项 
pip install -e .[pi]

# 安装tensorflow 版本为1.13.1 
pip install tensorflow==1.13.1

提示：
– 当运行 pip install -e .[pi] 安装，出现错误时，可尝试再执行一次。
– 当运行 pip install tensorflow==1.13.1 ，可能会提示下载的文件的检验哈希码不正确，导致没有办法下载，可根据错误提示的下载地址，手动使用 wget 命令下载，下载完成后，使用 pip install 「下载的文件名称」，进行安装。

验证Tensorflow安装是否成功

命令行输入python进入Python的交互编程模式：

输入以下代码检查：

import tensorflow
print(tensorflow.__version__)

当看到1.13.1的版本好，证明你已经安装Tensorflow成功

注意：python第一次加载tensorflow会有一些提示，请不用担心，这不是错误提示。

7，安装Python的OpenCV（可选）

安装OpenCV

这个也是非必须安装的，如果你没有用到OpenCV的功能。

但如果你还是想安装，请输入以下命令：

pip install opencv-python

验证是否安装OpenCV成功

同样进入python的交互编程模式，输入以下代码：

import cv2
print(cv2.__version__)

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