树莓派 安装 Donkey Car

现在官方已经没有提供懒人版的Donkey Car 了,所以这次就分享一下,小编在树莓派(Raspberry Pi 3 B+)安装Donkey Car 的过程。

本文参考: http://docs.donkeycar.com/guide/robot_sbc/setup_raspberry_pi/


环境

官方推荐使用Raspian Lite(Stretch) (352MB)。但我使用的是带桌面的版本,如下

树莓派OS:
– Raspbian Buster with desktop
Version:July 2019
Release date:2019-07-10
Kernel version:4.19

下载地址:

https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/

怎么刷写安装树莓派,联网,这里就不多说了。

假设你已经安装好树莓派系统,并且能联网,可以选择连接显示器,直接操作(本示例的操作模式),也可以远程SSH操作。你喜欢就好。

打开命令行,我们开始吧!


开始安装

1,在安装前更新你的系统

要更新你的系统,输入以下命令:

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

更新系统需要花费很大时间,而且可能需要重复多次才能更新完成。请耐心操作。

2,配置树莓派开启摄像头,I2C,扩展文件系统

要打开树莓派的配置对话框,在命令行输入:

sudo raspi-config

① 开启I2C

05 Interfacing Options -> P5 I2C ->「Yes」

② 开启摄像头:

05 Interfacing Options -> P1 Camera -> 「Yes」

③ 扩展文件系统

7 Advanced Options -> A1 Exapand Filesystem

设置好,之后退出配置对话框,会提示是否现在重启,选择「Yes」重启系统。

3,安装Donkey Car 需要的依赖项

在命令行中输入以下命令:

sudo apt-get install -y build-essential python3 python3-dev python3-pip python3-virtualenv python3-numpy python3-picamera python3-pandas python3-rpi.gpio i2c-tools avahi-utils joystick libopenjp2-7-dev libtiff5-dev gfortran libatlas-base-dev libopenblas-dev libhdf5-serial-dev git

经过漫长的等待终将安装完成,如果爆错误,请重新运行一遍。

(如果还是解决不了问题,请在留言区分享你所遇到的问题,请贴出你的系统版本,尽可能多的信息,我们才有可能帮助到你。)

4,安装OpenCV的依赖项(可选)

这一步骤可选,如果你没有用到OpenCV的功能可以不安装。

但如果还是想安装的话,在命令行输入以下命令:

sudo apt-get install libilmbase-dev libopenexr-dev libgstreamer1.0-dev libjasper-dev libwebp-dev libatlas-base-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 libqt4-test

5,安装虚拟环境

在命令行输入:

python3 -m virtualenv -p python3 env --system-site-packages
echo "source env/bin/activate" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

运行完以上命令,命令行会多了个(env)前缀,表示我们在一个叫作env的虚拟环境下,进行操作。如下图:

虚拟环境的作用是,避免树莓派运行多个项目的时候,不会因为更新了某个依赖项或者自动清除了某个依赖项,在其他项目中出现了不可预测的错误。

现在,每次开机都会自动进入env的虚拟环境,如果想退出,命令行输入:deactivate ,即可。

6,安装Donkey Car 的 Python 代码

创建目录,并进入该目录

在用户目录下,新建一个名为projects 的文件夹(目录),并进入该文件夹,输入命令如下:

mkdir projects
cd projects

注意:直接进入用户目录,只需要在命令行输入: cd ,回车即可。

从GitHub上克隆整个Donkey car项目

输入以下命令:

git clone https://github.com/autorope/donkeycar

接着,又开始漫长的等待,因为github在国内的速度不是一般的快,请耐心等待,如果一次不行,则再运行一次。

提示:如果对命令行指令比较熟悉的,可使用scp指令,通过一些软件项目打包下载后上传到树莓派的当前目录。具体用法请自行搜索。

当git clone(克隆) 完成,我们使用使用以下命令操作:

# 进入donkeycar项目目录
cd donkeycar 

# 切换master分支进行开发
git checkout master

# 自动安装树莓派python的依赖项 
pip install -e .[pi]

# 安装tensorflow 版本为1.13.1 
pip install tensorflow==1.13.1

提示:
– 当运行 pip install -e .[pi] 安装,出现错误时,可尝试再执行一次。
– 当运行 pip install tensorflow==1.13.1 ,可能会提示下载的文件的检验哈希码不正确,导致没有办法下载,可根据错误提示的下载地址,手动使用 wget 命令下载,下载完成后,使用 pip install 「下载的文件名称」,进行安装。

验证Tensorflow安装是否成功

命令行输入python进入Python的交互编程模式:

输入以下代码检查:

import tensorflow
print(tensorflow.__version__)

当看到1.13.1的版本好,证明你已经安装Tensorflow成功

注意:python第一次加载tensorflow会有一些提示,请不用担心,这不是错误提示。

7,安装Python的OpenCV(可选)

安装OpenCV

这个也是非必须安装的,如果你没有用到OpenCV的功能。

但如果你还是想安装,请输入以下命令:

pip install opencv-python

验证是否安装OpenCV成功

同样进入python的交互编程模式,输入以下代码:

import cv2
print(cv2.__version__)

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