Donkey Car详解(1) – 组装

概述

Donkey Car是2016年10月由美国人Adam Conway(Twitter)主导的一个人工智能自动驾驶模型车项目,由于近几年来人工智能技术和自动驾驶技术逐渐兴起,这个自动驾驶项目也受到越来越多爱好者关注和加入,逐渐形成了DonkeyCar社群。

本教程目标是帮助DonkeyCar初学者快速上手,如果有问题或建议,欢迎拍砖。

选择车架

最初的Donkey Car是通过改装“Exceed”牌1/16四驱玩具车而成,官方文档推荐一下四个型号:

以上四款小车的电子驱动模块都是一样的,它们但区别在于轮胎和安装顶盖的方式。需要提醒的是Desert Monster,Short Course Truck和Blaze需要增加一个适配器来固定Donkey Car主板和把手,可以在玩具店购买或者自己打印。因为这些小车都是标准配置,基本上是即插即用的。这些小车都有有刷电机版本和无刷电机版本,作者说使用有刷电机版的车架更容易训练,因为有刷电机更适合在粗糙的路面驾驶,也更便宜。

后来玩具们开始改装1/10的玩具车,1/10的车子变得更大,升级成Doneky Car专业版。当然专业版的Donkey Car性能更好,价格也更贵,以下是支持的型号:

  • HobbyKing Trooper (非专业版) 链接
  • HobbyKing Mission-D 链接
  • Tamaya TT01或者它的山寨版,这款容易购买,但需要散件安装,有一定难度。

因为完专业版的DonkeyCar的人比普通版的少,因为专业版存在文档不足的问题,如果你要开始完Donkey Car Pro,你应该具备一定的动手能力和更多的耐性。

所需零件

根据不同主板的支持,Donkey Car有两个版本,一款是使用树莓派(Raspberry Pi)的Donkey Car,另一款是使用Jetson Nano的Donkey Car。两个版本除了主板不同,所需的配件和软件的安装也是不一样的。

选项1 – 你可以通过Donkey Car官方渠道购买

如果你在美国,可以到原作者的Donkey store商店购买。

如果你在亚洲,你可以选择香港的Robocar Store,或者中国大陆的Robocar Store China购买。

官方套件或整车包括

零件大约成本
车架(来自上面的玩具车)大约¥600
电池及充电器大约¥120
树莓派 3b+大约¥300
128G SD卡大约¥120
其他配件大约¥600 – ¥875

选项2 – 你可以通过零件清单购买

如果你需要自己购买零部件,你可以参考作者的链接。值得提醒的是,如果你要自己组装,是需要通过3D打印机打印Donkey Car的零部件。如果你没有3D打印机,可以到红菜3D选购一台。

具体要准备的打印零部件,可以参考官方文档,

Jetson Nano升级

如果你想你小车跑得更快,你可以选择具有GPU的Jetson Nano作为主板,除了需要换主板意外,你还需要另外准备一个Jetson Nano的主板适配器还有Jetson Nano的网卡和Jetson Nano适用的摄像头(可参考这篇文章)

Jetson Nano 适配器
注意Jetson Nano的pin口布局和树莓派相反,使用其他扩展板时要注意。

电池

我们强烈建议使用聚合物锂电池,因为聚合物锂电池的能量密度更高,而且电压下降曲线更平滑,因而电压更稳定。

硬件

如果你从官方商店购买Donkey Car,你可以跳过前两步。

第一步 打印零部件

如果你没有3D打印机,可以在我们的商店购买打印好的零部件,或者寻找第三方打印。如果使用 PLA打印,层高设置可以选择2mm,填充率30%,打印一套零部件,估计需要2天时间左右,这是模型的下载链接

第二步 清理零部件

所有的3D打印件都需要做一点清理,包括重新钻孔,清理拉丝等。

第三步 安装底板和手提支架

安装步骤是相当简单的,你只需要使用M3螺丝把底板和手提把手连接起来。你要确保螺丝上紧了,因为你会使用手提支架提起小车。

第四步 连接舵机控制器

你可以把电路板安装上底板上再做连线,连线入下图所示。

这是树莓派的布局图,你需要连接3.3v、两个I2C pin (SDA和SCL) 和 Ground(接地)

第五步 将树莓派安装到底板上

在这个时候,你可以把已经烧录好的SD卡插入树莓派卡槽。然后把树莓派和舵机连通过螺丝安装到底板上。这时需要使用M2.6的螺丝。

(加图片)

第六步 安装摄像头

先把摄像头的数据线连接好,然后安装到手提支架到前方,如下图:

注意树莓派到安装方向,如果摄像头前有薄膜保护,记得要把保护膜撕掉以免影响训练效果。

第七步 安装到车架上

使用R型扣把底板固定在车架上,然后连接上电源线。

恭喜你,你的小车安装完成!

要驱动你的小车,你就需要继续参考下一篇文章软件安装部分

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