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自动驾驶JetBot小车，可用摄像头逐个数

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最近，能自动驾驶的JetBot挺多人关注的，就有小伙伴问小编：“树莓派的摄像头能不能用呢？”小编没多想，就说可以啦（因为小编的JetBot正用的是树莓派v2摄像头）。万万没想到，问的是树莓派v1系列的。很遗憾回答小伙伴，暂时NVIDA官方没有要支持使用OV5667芯片并已经停产的树莓派v1系列摄像头的计划。

后来查找了一下资料，总结了以下Jetson系列产品支持的摄像头。

e-con Systems e-CAM30_CUNANO (3.4 MP MIPI Camera)

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接口：CSI

分辨率：3.4MP

FoV（可视角度）：120°(H)

详细资料请查看： https://www.e-consystems.com/nvidia-cameras/jetson-nano-cameras/3mp-mipi-camera.asp

罗技 C270

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接口：USB

最大分辨率：720p/30fps

FoV（可视角度）：60°(H)

详细资料： https://www.logitech.com/en-us/product/hd-webcam-c270?crid=34

罗技 C920

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这款C920罗技官网已经升级为C920s，小编手头上的是C920，没法测试C920s是否能用

接口：USB

最大分辨率：1080p/30fps

FoV：78°(H)

详细资料： https://www.logitech.com/en-us/product/hd-pro-webcam-c920s?crid=34

Leopard Imaging LI-IMX219-MIPI-FF-NANO (IMX219)

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接口：CSI

有效像素：3280 (H) x 2464 (V)

FoV：90°(H) / 145°(H)

详细资料： https://leopardimaging.com/zh-CN/product/li-imx219-mipi-ff-nano/

树莓派 Camera Module V2 (IMX219)

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这款另外有鱼眼镜头的，视角可以达到200°(H)。

接口：CSI

有效像素：3280 (H) x 2464 (V)

FoV：62.2°(H) / 200°(H)

详细资料： https://www.raspberrypi.org/products/camera-module-v2/

Appro AP-IMX179-MIPIx1 (IMX179)

接口：CSI

有效像素：3280 (H) x 2464 (V)

详细资料：http://www.appropho.com/products_ii_en.html?id=187&type=36#pdb04

Appro AP-IMX290-MIPIx1 (IMX290)

robocarstore/173808361835757887

接口：CSI

有效像素：1920 (H) x 1080 (V)

详细资料：http://www.appropho.com/products_ii_en.html?id=187&type=36#pdc04

Stereolabs ZED双目立体摄像头

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强大得无法用几行字形容。

接口：USB3.0

详细资料：https://www.stereolabs.com/zed/

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给大家介绍一下！Donkey Car

Donkey Car

Donkey Car，是一款开源的小型DIY自驾平台，这可能是你最佳的AI入门学习平台。Donkey是用Python写的高级自动驾驶库，它的特点是让你可以快速学习机器学习，快速实验，综合应用机器视觉，机器学习工具(例如：tornado, keras, tensorflow, opencv, ….)

什么是Donkey Car？

Donkey Car是一个基于Python的开源项目，旨在帮助用户构建和训练自动驾驶汽车。它的设计初衷是让用户能够在家中或实验室中轻松地进行自动驾驶技术的实验。Donkey Car的硬件部分通常由一个小型遥控车、Raspberry Pi、摄像头和电池组成。软件部分则是一个强大的Python库，支持多种机器学习框架。

为什么选择Donkey Car？

  1. 易于上手：Donkey Car的设计非常直观，即使是没有编程经验的人也可以快速上手。它提供了详细的文档和教程，帮助用户一步步完成从硬件组装到软件配置的全过程。

  2. 社区支持：作为一个开源项目，Donkey Car拥有一个活跃的社区。无论你遇到什么问题，都可以在社区中找到答案或寻求帮助。

  3. 灵活性：Donkey Car支持多种机器学习框架，如TensorFlow和Keras，用户可以根据自己的需求选择合适的工具进行实验。

  4. 成本低廉：相比于其他自动驾驶平台，Donkey Car的成本相对较低，非常适合个人爱好者和教育机构使用。

如何开始？

要开始使用Donkey Car，你需要准备以下材料：

  • 一辆小型遥控车
  • Raspberry Pi
  • 摄像头
  • 电池
  • 3D打印的车架（可选）

接下来，你可以按照官方文档的指导进行硬件组装和软件安装。Donkey Car的官方GitHub页面提供了详细的安装步骤和示例代码，帮助你快速搭建自己的自动驾驶汽车。

结论

Donkey Car是一个非常适合AI初学者的项目。通过这个平台，你可以学习到自动驾驶的基本原理，掌握机器学习和计算机视觉的基础知识。无论你是想要进入AI领域，还是只是对自动驾驶技术感兴趣，Donkey Car都将是一个理想的起点。

希望这篇文章能帮助你更好地了解Donkey Car，并激发你对自动驾驶技术的兴趣。快来加入Donkey Car社区，开始你的AI学习之旅吧！

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Donkey Car详解(1) – 组装

Donkey Car

概述

Donkey Car是2016年10月由美国人Adam Conway(Twitter)主导的一个人工智能自动驾驶模型车项目，由于近几年来人工智能技术和自动驾驶技术逐渐兴起，这个自动驾驶项目也受到越来越多爱好者关注和加入，逐渐形成了DonkeyCar社群。

本教程目标是帮助DonkeyCar初学者快速上手，如果有问题或建议，欢迎拍砖。

选择车架

最初的Donkey Car是通过改装“Exceed”牌1/16四驱玩具车而成，官方文档推荐一下四个型号：

以上四款小车的电子驱动模块都是一样的，它们但区别在于轮胎和安装顶盖的方式。需要提醒的是Desert Monster，Short Course Truck和Blaze需要增加一个适配器来固定Donkey Car主板和把手，可以在玩具店购买或者自己打印。因为这些小车都是标准配置，基本上是即插即用的。这些小车都有有刷电机版本和无刷电机版本，作者说使用有刷电机版的车架更容易训练，因为有刷电机更适合在粗糙的路面驾驶，也更便宜。

后来玩具们开始改装1/10的玩具车，1/10的车子变得更大，升级成Doneky Car专业版。当然专业版的Donkey Car性能更好，价格也更贵，以下是支持的型号：

  • HobbyKing Trooper (非专业版) 链接
  • HobbyKing Mission-D 链接
  • Tamaya TT01或者它的山寨版，这款容易购买，但需要散件安装，有一定难度。

因为完专业版的DonkeyCar的人比普通版的少，因为专业版存在文档不足的问题，如果你要开始完Donkey Car Pro，你应该具备一定的动手能力和更多的耐性。

所需零件

根据不同主板的支持，Donkey Car有两个版本，一款是使用树莓派(Raspberry Pi)的Donkey Car，另一款是使用Jetson Nano的Donkey Car。两个版本除了主板不同，所需的配件和软件的安装也是不一样的。

选项1 – 你可以通过Donkey Car官方渠道购买

如果你在美国，可以到原作者的Donkey store商店购买。

如果你在亚洲，你可以选择香港的Robocar Store，或者中国大陆的Robocar Store China购买。

官方套件或整车包括

零件大约成本
车架（来自上面的玩具车）大约¥600
电池及充电器大约¥120
树莓派 3b+大约¥300
128G SD卡大约¥120
其他配件大约¥600 – ¥875

选项2 – 你可以通过零件清单购买

如果你需要自己购买零部件，你可以参考作者的链接。值得提醒的是，如果你要自己组装，是需要通过3D打印机打印Donkey Car的零部件。如果你没有3D打印机，可以到红菜3D选购一台。

具体要准备的打印零部件，可以参考官方文档，链接。

Jetson Nano升级

如果你想你小车跑得更快，你可以选择具有GPU的Jetson Nano作为主板，除了需要换主板意外，你还需要另外准备一个Jetson Nano的主板适配器还有Jetson Nano的网卡和Jetson Nano适用的摄像头(可参考这篇文章)

JetsonNano适配器

Jetson Nano 适配器

JesonNano扩展板

注意Jetson Nano的pin口布局和树莓派相反，使用其他扩展板时要注意。

电池

我们强烈建议使用聚合物锂电池，因为聚合物锂电池的能量密度更高，而且电压下降曲线更平滑，因而电压更稳定。

Battery

硬件

如果你从官方商店购买Donkey Car，你可以跳过前两步。

第一步 打印零部件

如果你没有3D打印机，可以在我们的商店购买打印好的零部件，或者寻找第三方打印。如果使用 PLA打印，层高设置可以选择2mm，填充率30%，打印一套零部件，估计需要2天时间左右，这是模型的下载链接。

第二步 清理零部件

所有的3D打印件都需要做一点清理，包括重新钻孔，清理拉丝等。

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第三步 安装底板和手提支架

安装步骤是相当简单的，你只需要使用M3螺丝把底板和手提把手连接起来。你要确保螺丝上紧了，因为你会使用手提支架提起小车。

第四步 连接舵机控制器

你可以把电路板安装上底板上再做连线，连线入下图所示。

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这是树莓派的布局图，你需要连接3.3v、两个I2C pin (SDA和SCL) 和 Ground(接地)

第五步 将树莓派安装到底板上

在这个时候，你可以把已经烧录好的SD卡插入树莓派卡槽。然后把树莓派和舵机连通过螺丝安装到底板上。这时需要使用M2.6的螺丝。

（加图片）

第六步 安装摄像头

先把摄像头的数据线连接好，然后安装到手提支架到前方，如下图：

注意树莓派到安装方向，如果摄像头前有薄膜保护，记得要把保护膜撕掉以免影响训练效果。

第七步 安装到车架上

使用R型扣把底板固定在车架上，然后连接上电源线。

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恭喜你，你的小车安装完成！

要驱动你的小车，你就需要继续参考下一篇文章软件安装部分